The software is slowly getting ready for the first flight tests! Last updates include:

• PWM or PPM RC-receiver input changeable by the configuration tool (See Getting started)
• GPS setup procedure now works stable for locosys and EB-85 modules
• Stabillized control with configurable PID loops

Right now I'm working on the datalogging to Flash to make sure the data can be analysed after the first flight tests.

Once the flight tests are successful, configuration files and howto's will be created for 3 different airframes:

• Easystar (with ailerons) - standard aileron plane
• Funjet - Delta plane/Flying wing
• Quadrocopter- Using cheap hobbycity components

People owning a gluonpilot module: don't forget to use the latest source code from the SVN server!

Any questions are welcome on the forum, now with over 120 posts!

Easystar

Funjet - Old track record

Quadrocopter

Bereits seit einigen Tagen hatte ich die Leiterplatten der beiden Konnektivitätsgeräte NGcon und NGusb. Inzwischen sind auch die dazu benötigten Bauteile angekommen und verbaut. Jedoch funktionierte weder das NGusb noch das NGcon auf anhieb: Beim NGusb stellte sich heraus dass ich die LED verkehrt aufgelötet habe. Die LED sollte beim Einstecken kurz aufblicken, was sie nicht tat. Danach hab ich fälschlicherweise den Jumper gesetzt um das verbundene Gerät mit Spannung zu versorgen. Da der NG jedoch selbst versorgt ist, funktionierte das NGusb nicht. Danach wurde es von Linux erkannt und funktionierte einwandfrei. Die Ausgabe von “dmesg” zeigt das der FTDI Converter auf dem NGcon erkannt wurde:

[15642.821825] usb 8-1: new full speed USB device using uhci_hcd and address 54
[15643.022980] usb 8-1: configuration #1 chosen from 1 choice
[15643.029828] ftdi_sio 8-1:1.0: FTDI USB Serial Device converter detected
[15643.029884] usb 8-1: Detected FT232RL
[15643.029889] usb 8-1: Number of endpoints 2
[15643.029894] usb 8-1: Endpoint 1 MaxPacketSize 64
[15643.029899] usb 8-1: Endpoint 2 MaxPacketSize 64
[15643.029903] usb 8-1: Setting MaxPacketSize 64
[15643.033485] usb 8-1: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0

Beim NGcon stellte sich heraus dass zwischen dem RS232 und dem MAX3232 die RX-/TX-Leitungen falsch verbunden sind. Dies kann behoben werden indem die Verbindung zwischen den Via’s (Durchstichlöcher) und dem MAX3232 mit einem Cutter-Messer durchtrennt und mit Lackdraht gekreuzt verbunden wird.

Die neuen Akkus sollten nächste Woche ankommen, diese wurden heute Nacht versendet. Auch die LIS3L Breakouts sind nun im NG UAVP Shop verfügbar. Obwohl der Erstflug auch ohne diese möglich gewesen wären, ist mir ein komplettes System viel lieber!

Moin, es ist doch von riesem Allgemeinnutzen, wenn der Papa eine anständige Werkbank hat. Wie im Artikel zuvor schon erwähnt, habe ich vor unter die FPV Piloten zu gehen. Da die Elektronik nun ja anständig funktioniert, war es an der Zeit die Mechanik zu bauen, dies konnte ich aber auf Grund des Werkzeugkellers nur bei meinen [...]

Based on the NDK part of Andreas Grothe' godroid I managed to add GnuGo AI support to gobandroid with v0.29
I'm more a java than a c guy and my time is very limited at the moment, thats why I had no time to dig into the NDK stuff - so special thanks to Andreas Grothe for the NDK work! I just had to make it work with NDK1.6 ( NDK 1.5 is not avialable any longer ) and change namings in the java bridge and it worked like a charm ;-)
Because gnugo is relatively big for an mobile application and not all users like playing a computer i splitted the GnuGo support to a diffrent apk which acts as a android service. This also opens the possibility to easily add other go AI's ( e.g. fuego ).

It's all GPL - here are the sources:
NDK Part
SDK Part

Leider stellte sich die Kombination der TowerPro w25A mit den Turnigy 28-30 1100KV Motoren als eine nicht zuverlässige Kombination. Gleich drei Motoren hatten Startschwierigkeiten. Auch das Bewegen des NG’s oder aufdrehen der Kraft der Motoren hat sie nicht zum starten gebracht.

Ich habe mich deshalb entschieden die Motoren mit dem MK-BL-Controllern zu betreiben da diese deutlich bessere Startroutinen haben. Inzwischen sind die BL-Controller angekommen, eingebaut und getestet. Allerdings hatte ich während meinen Ferien den Akku am NG angeschlossen gelassen, was zur totalen Entladung führte. Was ich nicht wusste, dass der Akku dadurch zerstört wird: Ab einer gewissen Zellenspannung ist der Akku unterladen und nicht wieder aufladbar… Die neuen Lipo-Akkus sind bereits bestellt muss ich mich bis zum Erstflug weiter gedulden.

Diese futuristische Designstudie eines wirklich flexibel, dynamisch, lebenden Displays kommt von Julia Tsao. Jedes dieser Pixel soll ein kleiner autonomer Bot sein. Im Schwarm wirkt es wie ein Display. Die Teile zeigen einem Dinge an, wie “Gieß die Blume”, “Deine Schlüssel liegen hier” und “Liebe machen, jetzt!”

Diese Mega Display-Nanomites wollen kontrolliert sein. Hierzu gibts den Proof einer-sowas-von-männlichen Remote Control. Soviele Buttons, Fader und Slider. Yeeeah! Warum gibts sowas nicht für daheim? Die große Logitech Remote ist nen kleiner Fliegenschiss dagegen.

Und sollten die Teile doch den Sohnemann aufressen oder den Hund verarschen,  einfach den KillSwitch drücken!




Besuchern sollte man unbedingt vorab erklären, was für nette kleine Haustiere das sind. So futuristisch wie das Display, so futuristisch sind die Gefahren. Man muss sich nur mal vorstellen, das die Teile einem Gast aufeinmal anzeigen, das das Klo mal wieder geputzt werden sollte. Muhaaa, der Knaller.


Das MIT FlyFire Projekt finde ich im Gegensatz zu Julias Idee eher uninteressant _aber_ Immerhin haben die MIT Leute wirklich fliegende FireFlys und DIE können auch Nasenschweben!

Julia Tsao via Botjunkie, BoingBoing

Gobandroid can now load saved SGF's and has some review features now.



Also there is now QVGA support and a new Settings Screen where you can choose diffrent skins for board and Stones:

In der Mikrokopter Szene wurde schonmal geschätzt das man 3-4 Fußballfelder Solarzellen benötigt um einen Kopter fliegen zu können. Nur wie schauts aus, wenn man ihn nur laden möchte? Proof-Of-Concept wäre vielleicht der Orangen-iPhone-Charger wie oben im YouTube Video zu sehen.  2380 Orangen sind nötig um auf die 5V Spannung zu kommen. 476 Orangen für 1V, 5712 Stück für die 12V um den Kopter zu laden, eigentlich nur den LiPo. ,-)
Solange ich nicht die Orangen auseinanderschneiden muss, so long…

Details zur Kinderbatterie hier, Details zum iPhone Charger hier, 3G Charger hier und hier ein Link zum Nexus One. 8-)

YouTubeLutschtAbersowasVonDirektlink via Feingut

Bisschen spät gesehen aber den Quasi-Flashmob Aufruf von Fefe muss man gelesen haben!

Heute bei der FDP anrufen und sagen, man habe sich verwählt.

8-) muha *eigentlichistdasanihmirgendwovorbeigescrollt*

via Fefe (thanks to hoppel)

Moin, da ich nun auch unter die FPV Piloten gehen möchte, benötige ich natürlich auch entsprechendes FPV – Equipment für die Videoübertragung. Ich habe mich für die Module von Airwave entschieden. Hier für gab es zwei Gründe: 1. Sie sind sehr günstig und 2. hatte der MarkusBec gerade für diese Module Platinen erstellt, mehr dazu im Forenthread Nachdem dann [...]

Today I got permission from Marco Scheurer to use the Images from freegoban by sente.ch. So I have build a new skinstaller for gobandroid - Its now for free on the Android Market and that's how it is looking:

DUBwise can now ( V0.77 ) handle the Protocol wrapper from KeyOz for the QMK Communicator:

Transmediale 2010 Berlin, Ken Rinaldos Paparazzi Bots sind autonome Fotobots. Sie flitzen umher und machen von jeder menschlichen Gestalt ein Foto.

Ken Rinaldos Paparazzi Bots (thanks to jamiro)

The friendly folks at DIY Drones were so nice to interview me about the gluonpilot. You can listen to it all here.

Now, some people already received their gluonpilot module! The first alpha-software can be found in the SVN repository on google code. This includes both the autopilot firmware and the groundstation utilities. When there is a stable version, it will be packaged into a .zip file and put in the download section.

All questions are welcome on the forum. Documentation is/will be available on the wiki, and I hope for your feedback and cooperation :-)

Meine Steuerung ist inzwischen fertig. Fast, bis auf das eine Manko: Der LIS3L. Auch ein zweiter Versuch hat der LIS3L nicht überstanden. Nun ist es definitiv Zeit Hilfe von Profis anzunehmen: Im NG UAVP Forum wird diskutiert ob der LIS3L fertig per Reflow-Prozess gelötete Breakout-Boards angeboten werden soll. Nachdem Sparkfun diese Beschleunigungssensoren nicht mehr anbietet, ist die Hauptquelle der gelöteten Headerboards versiegt. Es existieren noch Restposten auf lipoly.de. Der ADS1255 funktioniert inzwischen, ein Pin zum Quarz war nicht korrekt angelötet. Den AD7924 für die Drehratensensoren habe ich inzwischen ausgetauscht, und siehe da, alle Drehratensensoren funktionieren einwandfrei! Auch der Magnetkompass funktioniert, wobei dieser noch nicht kalibriert ist. Die Kalibrierung muss gemäss Entwickler direkt via UART-Schnittstelle X1 auf dem Sensorboard vorgenommen werden. Der Befehl “show ngpp” zeigt aber bereits Werte.

Weiter haben mein Bruder und ich den Rahmen geplant. Aluprofil der Stärke 1cm ist vorhanden und wurde bereits nach diesem Plan zugeschnitten. Die Löcher sind vorgebort so dass die Motoren und der Rahmen nur noch verschraubt werden müssen. Die Kabellänge der Motoren habe ich inzwischen verlängert: Die Motoren habe ich direkt an den Brushless Controller angeschlossen, also die Kabel des Brushless-Controllers auf der Motorenseite entfernt. Die Stromzuleitungen habe ich auch entfernt und durch etwas längere ersetzt. Die Brushless-Controller werden so relativ nahe bei den Motoren, also auf den Armen montiert. Die Stromverteilung werde ich für den Erstflug einfach machen, also die Kabel direkt zusammen löten.Den LiPo habe ich geladen und ist ebenfalls bereit für den Erstflug. Die Konfiguration und die Initialisierung habe ich noch nicht gemacht, dies werd ich machen sobald ich den Quadrocopter zusammengebaut habe. Wenn alles Glatt geht sollte morgen der grosse Tag sein, der Erstflug. Berichten werde wahrscheinlich erst später… Stay tuned!

When i got my first Android Phone ~2 months ago there was no goban for android yet - but i wantet some - so i started the opensource project gobandroid ( goban + android ;-)
I got a lot of feedback, that's one of the reasons why i am writing this blogpost. First of all thanx to the first contributor Ruth Hinckley aka Lironah for with first images ( i started with single color circles and lines ;-) See the difference:





Second thanx to the potential contributor shay raikin who wants to implement gnugo !-)
And last but not least thanx to all the mails with bugreports/ideas and greetinx.
There are not much features yet but even with these little featureset some users are just happy with it e.g. to write down games and save them to SGF.
Tonight I implemented something new - the skins are now saved to SD-Card with applications called gobandroid skinstaller ( skin + installer ;-) - These applications uninstall after they did the job of copying images to the sd-card - so there is not much Application Space is needed. Application Space is actually a big issue on android at this time. I have a lot of space on sd-card but lack space where i can install application. This needs to be fixxed on android but until then I'm going this workaround.




here is the code of gobandroid: http://github.com/ligi/gobandroid

the code is GPL licenced

and here is the code of the installer ( perhaps the uninstalling or the resources to SD-Card part is interesting for someone ) : http://github.com/ligi/gobandroid-skinstaller-lironah/

Letzte Woche habe ich an zwei Abenden die beiden Leiterplatten bestückt. Beim Löten ging alles glatt, ich hätte nicht erwartet das SMD-Löten so einfach ist. Ich habe mich auch etwas informiert wie SMD-Löten am besten gelingt. Insbesondere das PDF “Der richtige Umgang mit SMD” und der Artikel “SMD Löten” von microcontroller.net haben mir geholfen. Nicht zu vergessen natürlich die Anleitungen für das Sensor-Board, die Flight-Control und die Mounting-Order-List. Während des Lötens ist mir aufgefallen dass ich beim Bestellen die SMD-Duo-Leds vergessen habe. Zudem haben mir noch zwei Teile gefehlt (der ADS1255 und der SN74LVC32). Der ADS1255 wird für den Luftdrucksensor verwendet und ist daher relativ wichtig. Der SN74LVC32 wird für den Extension-Bus benötigt, ist also für die Flugfähigkeit nicht wichtig. Den ADS1255 scheint unter allgemeiner Verknappung zu leiden, selbst der Hersteller TI meldet dass sie diesen erst ende Februar liefern können. Ich konnte ihn von einem der Entwickler ausleihen, vielen Dank nochmals.

Flight-Control vorne	Flight-Control hinten
Sensor-Board vorne	Sensor-Board hinten

Achtung: Beide Boards sind nicht vollständig und haben Fehler (siehe Text)

Die Sensoren wollte ich nicht fest ein löten sondern Steckbar machen wie es einige der Entwickler auch haben. Leider hatte ich zu wenig Stiftleisten, und vor allem keine abgewinkelten Stiftleisten zur Hand, weshalb ich diese, bis auf den LIS3L, noch nicht anlötete. Der erste Start konnte ich nicht wie in der Anleitung mit begrenztem Strom durchführen, da ich kein Labornetzteil habe. Ich habe als Work-Around mein Multimeter dazwischengehängt. Dies hat bei der Strommessung beim kleinen Anschluss (für Mikro/Milliampere) eine 400mA Sicherung.Vorsicht: Beim vor konfektionierten Stromkabel entspricht die Farbe der Drähte nicht der Polung am Stecker. Die einzelnen Drähte können aber vom Stecker entfernt werden und in der korrekten Anordnung wieder eingesteckt werden. Nachdem ich Spannung angelegt habe und den On-Button gedrückt habe leuchteten die LEDs, alles schien in Ordnung zu sein. Die unter Initialization genannten Testpunkte hatten die richtige Spannung.

Um den LPC-2148 flashen habe ich den Stecker tty0 mit dem erstellten Kabel am SerCon SIO eingesteckt. Das zum Download angebotene Tool lpc21isp kann aus der Linux-Konsole gestartet werden.

$ lpc21isp -verify -wipe wolferl-ng.hex /dev/ttyUSB0 38400 12000
Verify after copy RAM to Flash.
lpc21isp version 1.48
File wolferl-ng.hex:
 loaded...
 converted to binary format...
 image size : 288296
Synchronizing (ESC to abort). OK
Read bootcode version: 12
2
Read part ID: LPC2148, 512 kiB ROM / 40 kiB SRAM (67305253)
Will start programming at Sector 1 if possible, and conclude with Sector 0 to ensure that checksum is written last.
Wiping Device. OK
Sector 1: ...........................................................................................
...
Download Finished and Verified correct... taking 161 seconds
Now launching the brand new code

Die erste Ausgabe war aber wirklich ernüchternd

Wolferl-NG, Version 0.54, Revision r4022

Type 'show license' for software license
Type 'help' for a list of commands

# show devices

Detected devices: 

 No devices detected!

Mit einem Flachbandkabel, einem 6-Pin Stecker und einem 10-Pin Stecker habe ich ein Atmel-ISP-Programmierkabel für die SerCon erstellt. Dabei ist mir aufgefallen dass ich den Wannenstecker auf dem Flight-Control-Board verkehrt aufgelötet habe (Kerbe müsste nach unten sein). Zudem ist die Pinfolge auf dem SerCon nicht dem Standard entsprechend, weshalb ich den Adapter wie folgt verbunden habe:

NG UAVP        SerCon ISP1
1        =>    9
2        =>    2
3        =>    7
4        =>    1
5        =>    5
6        =>    10

Damit konnte ich den Atmel auf dem Flight-Control PCB flashen, was jedoch etwas lange ging (ca. 1h mit verify)

$ avrdude -p m644p -c ponyser -P /dev/ttyUSB0 -V -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0xd8:m -U efuse:w:0xfc:m
...
$ avrdude -p m644p -c ponyser -P /dev/ttyUSB0 -U flash:w:rc-ctrl.hex
...

Der Atmel auf dem Sensor-Board benötigt jedoch nur 3.3V, weshalb ich die Zehner-Dioden auf dem SerCon mit 3.3Volt Zehner-Dioden ersetzt habe. Leider funktionierte das Flashen immernoch nicht. Ich konnte ein Atmel STK500 Programmierer organisieren, mit welchem das Programmieren ganz schnell funktionierte. Zuerst musste ich aber auch da die Spannung senken:

$ avrdude -p m328p -c stk500 -P /dev/ttyUSB0 -t -F

avrdude: stk500v2_command(): command failed
avrdude: stk500v2_recv(): checksum error
avrdude: stk500v2_program_enable(): bad STK600 connection status: Unknown (0x64)
avrdude: initialization failed, rc=-1
avrdude: AVR device initialized and ready to accept instructions
avrdude: Device signature = 0x000000
avrdude: Yikes!  Invalid device signature.
avrdude: Expected signature for ATMEGA328P is 1E 95 0F
avrdude> vtarg 3.3
>>> vtarg 3.3
avrdude: stk500v2_set_vtarget(): reducing V[aref] from 5.0 to 3.3
avrdude> quit
>>> quit

Die Fehlermeldungen können ignoriert werden… Nun sollte zwischen Pin 2 und 6 am Stecker ISP6PIN 3.3Volt gemessen werden. mit dem beigelegten Kabel kann nun das Sensorboard angeschlossen und geflasht werden:

$ avrdude -p m328p -c stk500 -P /dev/ttyUSB0 -V -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0xde:m -U efuse:w:0x00:m
...
$ avrdude -p m328p -c stk500 -P /dev/ttyUSB0 -U flash:w:sb-ctrl.hex
...

Die Aktoren antworteten nicht auf anhieb (“show devices” listete nicht alle Aktoren auf, auch “scan actors” fand keine Aktoren). Der Fehler lag bei einem nicht richtig angelöteten Pin beim IC4. Danach wurden alle Brushless-Controller erkannt. Diese habe ich dann später auch mit einigen Befehlen in der NG UAVP Konsole getestet:

set defaults mlx10"
...
set controller rc-test
...
set HW.HAL quadcopter
...
set RC.dev.primary dsl0
...
# show actors

Detected actors in current se
Needed actors in current HAL:

Actor addresses used:        

Actor Activation Status:

 Actor 1: enabled (front)
 Actor 2: enabled (back)
 Actor 3: enabled (right)
 Actor 4: enabled (left)

Nun kann mit den Befehlen “disable actor” und “enable motors” getestet werden. Vorsicht: Die Motoren drehen damit!

disable actor 2
disable actor 3
disable actor 4

enable motors

Momentan sind einge Baustellen offen bei mir: Zum einen Antwortet der LIS3L nicht. Ich nehme an dass dieser den Lötvorgang nicht überstanden hat. Strom ist auf dem Breakout-Board vorhanden. Die Gyrometer habe ich inzwischen mit Stiftleisten montiert. Um den OPA4350 sind viele Kondensatoren und Widerstände nahe beieinander. Ich habe insgesamt vier Bauteilen verdreht aufgelötet.  Es empfiehlt sich in diesem Bereich die Fotos auf dem Wiki zu beachten (welches auch Fehler beinhalteten, inzwischen jedoch korrigiert sind). Daraufhin antworteten die Gyros, ich hatte jedoch leider  beim Befehl “loop adc12″ Unregelmässigkeiten beim Yaw-Gyro. Auch ein tauschen der Gyros hat nichts gebracht, es deutet momentan alles daraufhin das der 12-Bit-AD-Wandler ein Problem hat. Auch der ADS1255 sollte unter “show devices” sichtbar sein, was er aber nicht ist. Noch weiss ich nicht weshalb er dies nicht macht.

Hi Guys!

In January an article on Hacked Gadgets showed a Mikrokopter from Nicoleto.
After visiting his homepage I saw a really nice concept for the HD camera mount.

There are a lot of photos and one video of the construction and the Mikrokopter in action available.

Video (construction, flying, on-board camera)

[Im Feed kann dieses Video nicht angezeigt werden.Klicke zum Blogeintrag um das Video anzusehen.]

with special thanx to Stefano Sanna & Emanuele Di Saverio for the android bluetooth lib that makes it possible to use DUBwise with Android Phones 2.0

Nils Voelker aus Berlin zeigt seinen Lightdrawing Robot. Das Teil fährt aufm Boden herum und schaltet eine schnöde Lampe EIN und AUS. Durch Langzeitbelichtung entstehen sog. Lightdrawings. Mehr von den kuhlen Teilen bei flickrrrrrrrrrrr.

Erwähnenswert sind noch die anderen Bots von Nils. Da gibt es noch einen hängenden Druckbot sowie einen rumrollenden Kugelbot. Klick mich rein…

Nils Voelker Via BotJunkie

After a very long waiting period, the first batch of gluonpilots finally arrived:

A very big thanks to everybody who ordered a gluonpilot! I hope to mail them all next week after a weekend of testing.

And – it’s like a biiiig iPod.

(Picture source Jim Wilson – New York Times)

Here are some pictures and facts

• OS is based on iPhone OS
• All iPhone apps will also run on the iPad – “virtually unmodified”
  The iPhone apps can run in a black box in the middle of the screen or by doubling the pixels and fill the screen, but loose resolution
• The new SDK for the iPad is released today
• Of course, apps from the iPhone can be modified so they are perfect for the iPad
• Almost “life-size” virtual keyboard
• Synchronize data from PC or MAC
• The iPad works in both landscape and portrait mode, like the iPhone. It has a virtual keyboard, access to photo collections, direct access to iTunes’ surfeit of content.
• The new iBooks app will allow you to read an purchase eBooks. So Apple is on a collision course with Amazon.

Technical Data

• size: 9.7 inch (25 cm) multitouch display (so it’s not 16:9) TFT-IPS-Panel
• thikness 0.5 inch (13 mm)
• weight: 1.5 pounds (680 grams)
• processor: 1Ghz (own Apple A4 chip)
• 16, 32 or 64 GByte of storage
• Wi-Fi 802.11n
• latest Bluetooth 2.1 + EDR
• Battery life: 10 hours – we will see
• Battery stand-by up to one month – we will also see
• Accelerometer
• Compass
• Speaker
• Microphone
• no camera(s)
• There will be 3G versions available – all with unlocked SIM and they use the new GMS microSIMs
• Sync over USB and iTunes
• nice accessories, a dock to use it like a photo frame and the keyboard dock to use it like a PC or a Laptop

• USB connectors to connect SD Cards or Digital Cameras over USB to transfer photos to the iPad

• iPad Case

Costs

WiFi

• 16GB – $499
• 32GB – $599
• 64GB – $699

Shipping in 60 days (worldwide availability)

WiFi + 3G

• 16GB – $629
• 32GB – $729
• 64GB – $829

Shipping in 90 days

Overall the iPad is a nice Gadget. But in the moment I can not see the practical use of that device (except reading an ebook).

In some weeks we will see in what direction the iPad develops and if I am crazy enough to buy one.

Details: http://www.apple.com/ipad/features/

Der Beschleunigungssensor des NG UAVP (der LIS3LV02DQ, kurz LIS3L) hat auch auf dem Bauch ein Kontakt. Deshalb ist das Löten mit dem Lötkolben nicht möglich. Da der ansonsten übliche Reflow-Lötprozess teure Geräte benötigt muss eine andere Lösung gefunden werden. Die eine Möglichkeit ist ein Headerboard zu kaufen auf welchem der LIS3L bereits bestückt ist. Als “Work-Around” kann auch eine Heissluftgebläse verwendet werden, mit dem Risiko dass der Chip den “Lötprozess” nicht überlebt. Wie in einem vorherigen Beitrag bereits erwähnt, wollte ich das Risiko bewusst eingehen und den Chip selber löten. Nachdem ich diese Woche das dafür benötigte Flussmittel bekommen habe, ging es gestern ans Werk. Wie in der ausgezeichneten Anleitung auf dem NG UAVP-Wiki erwähnt, habe ich die Pads zuerst mit Lötzinn verzinnt und etwas Flussmittel drauf gegeben. Auch den LIS3L habe ich mit Flussmittel beschmiert. Danach habe ich den Lötzinn und die Leiterplatte mit dem Heissluftgebläse erhitzt, den LIS3L auf den heissen Lötzinn platziert, und nochmals etwas erhitzt bis er sich setzte. Ich habe den ganzen Prozess in einem Video festgehalten…

Ob es funktioniert hat, also ob der LIS3L noch funktioniert, weiss ich noch nicht. Weiter habe ich auch noch die Drehratensensoren (die MLX90609EEA-R2, kurz MLX) gemäss der Anleitung aus dem NG UAVP-Wiki gelötet. Auch hier habe ich mit Flussmittel gearbeitet, was die Arbeit sehr erleichterte. Heute ist die letzte Bestellung mit den Atmels angekommen, es heisst also gleich weiter löten, so dass ich hoffentlich bald meine Sensoren testen kann!

Obwohl ich eigentlich warten wollte bis ich ein Gerät habe welches I2C spricht hab ich mich nun doch ans konvertieren der Brushless Controller gewagt. Der Umbau war etwas kniffliger als ich erwartet hätte, denn die Beine des Atmel-Mikrokontrollers sind sehr klein und nahe beieinander. Die Konvertierung wurde bereits von vielen Personen durchgeführt, mit unterschiedlichen TowerPro-Typen und Tools. Daher musste ich zuerst einige Informationen aus den Foren zusammenzutragen. Ich dokumentiere hier deshalb die Konvertierung und Programmierung mittels SerCon und AVRDude der aktuellen TowerPro w25A, Type H Revision 1.1. Wie im letzten Blogbeitrag erwähnt geht es darum diese Brushless Controller I2C fähig zu machen, damit diese für Multikoptern verwendet werden können.

Voraussetzungen

• gelandener Akku (oder andere Speisung für den Brushless Controller)
• düne (~0.1mm2), isolierte Drähte oder Lackdrähte
• Lötkolben und Lötzinn
• SerCon
• Computer mit RS232 Schnittstelle oder USB-RS232 Adapter
• Motor und NG UAVP zur Verifizierung der Lauffähigkeit
• TowerPro w25A, Type H Brushless Controller

Schritt 1 – Entfernen nicht benötigter Bauteile

Die kleinen Bauteile sollten ohne Probleme zu entfernen sein. Die Spannungswandler (die grossen schwarzen) sind etwas mühsam, da diese sehr viel wärme ableiten können. Mit folgender Methode hatte ich die besten Ergebnisse: Zuerst die Beine durch anheben befreien. Danach mit etwas mehr Power (ein Lötkolben mit mehr als 40 Watt ist da von Vorteil) die Spannungswandler beim Kopf erhitzen und ablösen. Zum Teil musste ich ein wenig bleihaltigen Lötzinn dazugeben, damit die Wärme besser verteilt wurde und der Schmelzpunkt des Lötzinns etwas sank…

Schritt 2 – Entfernen nicht benötigter Leiter

Weiter müssen zwei Leiterbahnen unterbrochen werden. Diese befinden sich unter den hellgrünen Linien auf der Leiterplatte. Dafür muss zuerst der Lack entfernt werden, wodurch Kupfer zum Vorschein kommt. Dieser muss dann getrennt werden indem ein Stück entfernt wird. Ich habe dies mit einem Cutter getan, einige berichten von guten Ergebnissen mit einem 1er Bohrer welchen Sie von Hand gedreht haben. Wichtig ist dass die angrenzende Leiterbahn unten nicht durchtrennt wird!

Schritt 3 – Neue Verbindungen erstellen

Nun müssen neue Verbindungen erstellt werden. Dafür ist eine ruhige Hand und Geduld notwendig. Ich ging jeweils so vor: Zuerst den Draht ablängen, zurecht biegen und die Isolation entfernen. Danach beim Bein des Mikrokontrollers etwas Lötzinn hinzufügen und den Draht anlöten. Dabei muss beachtet werden das die angrenzenden Beine nicht verbunden sind. Zur Sicherheit habe ich dies mit einem Durchgangsprüfer überprüft.

Schritt 4 – Programmierer verbinden

Nun müssen die Programmier-Pins angeschlossen werden. Dafür habe ich Stiftleisten verwendet welche ich mittels vorkonfektionierten Drähten (diese werden für den NG UAVP benötigt) mit dem SerCon am ISP1 verbunden habe. Auch die Stromversorgung (GND, +5V) müssen verbunden werden, damit SerCon mit Strom versorgt wird. Kriegt der Brushless-Controller Strom, sollte das grüne LED auf dem SerCon-Print leuchten.

Programmier-Pins

Programmier-Pins verbunden

Schritt 5 – Quax/Aggressiva Software Programmieren

Die für I2C angepasste Software wurde ursprünglich von Quax geschrieben. Aggressiva hat die Anpassung für den 25 Ampere Type H Variante gemacht. Die Software kann hier heruntergeladen werden. Die Software ist in kompilierter Form als “.hex” Dateien für mit unterschiedlichen Motorenadressen vorhanden. Nun kann mit dem Tool avrdude (welches ich unter Ubuntu mit “aptitude install avrdude” installiert habe) neu programmiert werden.

$ avrdude -p m8 -c ponyser -P /dev/ttyUSB0 -v -e
...

$ avrdude -p m8 -c ponyser -P /dev/ttyUSB0 -v -U flash:w:tp-25a-new-m1.hex
...

avrdude: Device signature = 0x1e9307
avrdude: safemode: lfuse reads as A4
avrdude: safemode: hfuse reads as DF
avrdude: NOTE: FLASH memory has been specified, an erase cycle will be performed
 To disable this feature, specify the -D option.
avrdude: erasing chip
avrdude: reading input file "tp-25a-new-m1.hex"
avrdude: input file tp-25a-new-m1.hex auto detected as Intel Hex
avrdude: writing flash (2132 bytes):

Writing | ################################################## | 100% 214.23s

avrdude: 2132 bytes of flash written
avrdude: verifying flash memory against tp-25a-new-m1.hex:
avrdude: load data flash data from input file tp-25a-new-m1.hex:
avrdude: input file tp-25a-new-m1.hex auto detected as Intel Hex
avrdude: input file tp-25a-new-m1.hex contains 2132 bytes
avrdude: reading on-chip flash data:

Reading | ################################################## | 100% 208.78s

avrdude: verifying ...
avrdude: 2132 bytes of flash verified

avrdude: safemode: lfuse reads as A4
avrdude: safemode: hfuse reads as DF
avrdude: safemode: Fuses OK

avrdude done.  Thank you.

Nach einigen Minuten sind die beiden Befehle abgearbeitet und der Brushless Controller läuft mit neuer Software. Die ungekürzte Version der Ausgabe gibt es hier. Nach dem flashen habe ich ein Motor angeschlossen, wodurch beim Start ein charakteristischer Ton hörbar sein sollte, welcher sich von der Originalsoftware etwas unterscheidet. Hier die beiden Töne:

• TowerPro 25A original
• TowerPro 25A Quax

Leider konnte ich die Funktionstüchtigkeit über I2C noch nicht überprüfen, da ich noch immer auf eine Bestellung von CSD warte. Wenn die Brushless Controller an den I2C-Stecker der Flight-Control angeschlossen sind sollten sie durch das NGOS erkannt werden.  Da die Quax-Töne bei allen vier Brushless Controller hörbar waren bin ich zuversichtlich dass die Konvertierung gelungen ist

Danke an Quax, Aggressiva, Mis_b und allen anderen die an der Konvertierung gearbeitet haben. Wer sich etwas mehr über Brushless Controller und die Konvertierung informieren will, dem lege ich den RC-Groups-Thread nahe. Das neue Schema eines konvertierten TowerPro 25A gibt es dort auch zu finden. Mehr Informationen zu Brushless Controller im allgemeinen habe ich einem Wiki gefunden. Auch dies fand ich sehr interessant und ist definitiv Lesenswert.

Update 27.01.2009:

Ich konnte die Brushless Controller inzwischen testen. Für den NG UAVP hab ich in der Anleitung SDA und SCL verwechselt. Dies ist nun behoben, so dass der Stecker direkt auf das Flight-Control-Board aufgesteckt werden kann.

Am 27. Dezember 2009 war es soweit, der Shop zum NG UAVP wurde eröffnet! Somit ist es für jedermann (mit entsprechendem Know-How und/oder Willen ) möglich ein NG UAVP zu bauen. Natürlich habe ich die Hardware gleich bestellt. Die nackten Boards werden zu einem guten Preis von 23€ (plus Versand) verkauft. Versendet wurde sie erst nach dem 26c3 Kongress sind aber heute bei mir angekommen!

In der Zwischenzeit habe ich die letzten Bestellungen für die Bauteile aufgegeben. Dies war einige Stunden Arbeit und barg eine Überraschung: Reichelt, der vorgeschlagene Distributor für viele Bauteile, liefert nur ab 150€ in die Schweiz, und das mit rund 30€ auch noch hohen Lieferkosten! Einige der Bauteile sind bei den anderen beiden vorgeschlagenen Distributoren erhältlich (Farnell/CSD), oder aber bei weiteren Distributoren (die Bauteilliste der HW 0.21 beinhaltet weitere Alternativen). Da ich die anderen Bestellungen jedoch schon abgesendet habe, und nicht alle Bauteile bei den anderen Distributoren erhältlich sind, habe ich mich dazu entschieden zusätzlich andere Dinge bei Reichelt zu bestellen. Trotzdem bin ich ziemlich sauer auf Reichelt, die Versandkosten und der hohe Mindestbestellwert fürs Ausland ist übertrieben, insbesondere für die angrenzenden Länder!

Weiter waren einige Artikel bei Farnell nicht an Lager, was im NG UAVP Forum bereits bemerkt wurde. Ein Teil der Bauteile sind nicht bei anderen Distributoren zu finden. Es sind aber nicht alle Bauteile für den Erstflug notwendig, weshalb diese Bauteile auch später bestückt werden können. Apropos Farnell: Ein Teil der Bauteile haben Mindestbestellmengen. Da hab ich zum Teil ein vielfaches der benötigten Bauteile bestellt, da ich hoffe in der Zukunft weitere NG UAVP’s zu bauen .

Alles in allem empfiehlt es sich die Bestellung bei einem Lieferant erst abzusenden wenn man die Lagerbestände und Lieferkonditionen der anderen Lieferanten überprüft hat! Diese Listen entsprechen nicht ganz der offiziellen Bauteilliste, da ich noch ein SerCon zu bestücken habe. Die offizielle Bauteilliste eignet sich besser zur Bestellung, trotzdem führe ich hier meine Bestelllisten aus Vollständigkeitsgründen auf. Der NG UAVP hat mich nun schon gut 1500 Schweizer Franken gekostet, aber damit bin ich nun vorläufig an einem ende Angelangt. Man muss dazu auch sagen das einige Dinge nicht direkt mit dem NG UAVP zu tun haben (wie Messgerät um die 150€ bei Reichelt zu erreichen oder Ladegerät von Hobbyking). Der zweite NG UAVP wird also um einiges günstiger werden .

Qty	Bezeichnung	Bestellort	Einzelpreis	Total
1	ATMEGA644P-20AU	CSD	6.95	6.95	EUR
1	Elektromagn. Summer 5V	CSD	0.75	0.75	EUR
3	Mini-Taster 6×6 SMD 4,3mm	CSD	0.21	0.63	EUR
1	LPV Stiftleiste 3 polig gerade	CSD	0.07	0.07	EUR
2	LPV Stiftleiste 4 polig gerade	CSD	0.07	0.14	EUR
4	Wannenstecker 6pol winkel	CSD	0.25	1	EUR
1	Wannenstecker 6pol gerade	CSD	0.14	0.14	EUR
2	Wannenstecker 14pol gewinkelt	CSD	0.12	0.24	EUR
2	Wannenstecker 26pol gerade	CSD	0.12	0.24	EUR
1	ATMEGA328P-AU	CSD	3.79	3.79	EUR
1	LM1117IMP-3,3	CSD	1.25	1.25	EUR
2	Pfostenverbinder 14 polig *	CSD	0.14	0.28	EUR
6	Pfostenverbinder 6 polig	CSD	0.21	1.26	EUR
1	LPV Buchse 4 polig inkl. Kabel	CSD	0.37	0.37	EUR
1	LPV Buchse 3 polig inkl. Kabel	CSD	0.32	0.32	EUR
1	Flachbandkabel 14 pol gr.	CSD	1.89	1.89	EUR
10	Jumper schwarz Lasche	CSD	0.06	0.6	EUR
2	0805 KerKo 220 nF	CSD	0.05	0.1	EUR
3	0603 KerKo 3,3 nF	CSD	0.04	0.12	EUR
9	0603 KerKo 100 nF	CSD	0.04	0.36	EUR
1	Tantal 10µF 10V -A-	CSD	0.17	0.17	EUR
3	Pfostenverbinder 10 polig *	CSD	0.06	0.18	EUR
	Shipping			3.59	EUR
	Paypal			1.00	EUR
			Total:	40.70	CHF
1	ACCELEROMETER 3 ACHSEN QFPN-28	Farnell	23.15	23.15	CHF
2	TRANSLATOR, 8 CH, 15KV ESD, 3002	Farnell	7.40	14.80	CHF
1	POWER MODULE, MINI, 18V WIDE ADJ	Farnell	15.50	15.50	CHF
1	MOSFET, P, 20V, SO-8	Farnell	3.30	3.30	CHF
5	DIODE, TVS, 18V, 600W, SMB	Farnell	0.59	2.97	CHF
10	DIODE, TVS SMB 3,3V	Farnell	0.86	8.58	CHF
5	MULTIFUSE, RADIAL, 0.3A, 72V	Farnell	0.44	2.18	CHF
10	STECKERLEISTE MICRO SMT 90GRAD 4POL	Farnell	2.85	28.50	CHF
1	SENSOR, ABS PRESS 16.7PSI	Farnell	18.10	18.10	CHF
1	12BIT ADC, SMD, 7924, TSSOP16	Farnell	16.05	16.05	CHF
1	24BIT ADC, 30KSPS, SMD	Farnell	23.90	23.90	CHF
1	OPVERSTAERKER,DUAL CMOS RRI/O,SMD,2350	Farnell	6.50	6.50	CHF
1	OPVERSTAERKER,QUAD CMOS 3V,4350,SOIC14	Farnell	14.50	14.50	CHF
1	LOGIK, QUAD 2IN POS OR GTE, 14TSSOP	Farnell	0.37	0.37	CHF
5	MULTIFUSE, SMD, 1.50A	Farnell	1.15	5.75	CHF
1	CRYSTAL, HC-49/S, 7.68MHZ	Farnell	3.80	3.80	CHF
10	WIDERSTAND, 0805, 10K	Farnell	1.55	15.50	CHF
11	KONDENSATOR, BAUFORM A, 10UF, 10V	Farnell	1.35	14.85	CHF
1	LEITUNG KABELBUCHSE/KABELBUCHSE 150MM	Farnell	21.30	21.30	CHF
10	CRIMPGEHAUESE 4POLIG FUER KABELMONTAGE	Farnell	0.41	4.07	CHF
1	Shipping		15.00	15.00	CHF
1	MWST			19.66	CHF
			Total:	278.32	CHF
1	Transistor NPN TO-92 45V 0,5A 0,625W *	Reichelt	0.04	0.04	EUR
1	D-SUB-Buchse, 9-polig, Lötkelch *	Reichelt	0.12	0.12	EUR
1	Kurzschlussbrücke, rot, RM 2,54, vergoldet *	Reichelt	0.05	0.05	EUR
1	LED, 3mm, Low Cost, grün *	Reichelt	0.07	0.07	EUR
1	RS232-Driver, DIL-16 *	Reichelt	0.39	0.39	EUR
1	Metallschichtwiderstand 1,00 K-Ohm *	Reichelt	0.08	0.08	EUR
1	Widerstands-Netzwerk, 4Wid./8Pins, 4,7 K-Ohm *	Reichelt	0.14	0.14	EUR
1	2×17pol.-Stiftleiste, gerade, RM 2,54 *	Reichelt	0.11	0.11	EUR
4	Vielschicht-Keramikkondensator 100N, 10% *	Reichelt	0.04	0.16	EUR
2	Zener-Diode 1,3W 5,1V *	Reichelt	0.07	0.14	EUR
2	Philips I²C-Bus Microcontroller & Peripherie	Reichelt	2.85	5.7	EUR
2	Low Drop Out-Regler SO-8	Reichelt	2.65	5.3	EUR
5	Transistor SMD NPN SOT-23 45V 0,5A 0,25W	Reichelt	0.04	0.2	EUR
1	Gleichrichterdiode SMD, DO213AB, 50V, 1A	Reichelt	0.05	0.05	EUR
1	Temperatur-Sensor, SO-8	Reichelt	1.05	1.05	EUR
1	CHIP-Leuchtdioden, Bauform G0805, grün	Reichelt	0.08	0.08	EUR
1	CHIP-Leuchtdioden, Bauform G0805, rot	Reichelt	0.08	0.08	EUR
1	CHIP-Leuchtdioden, Bauform G0805, blau	Reichelt	0.26	0.26	EUR
1	Fotowiderstand	Reichelt	1.75	1.75	EUR
1	SMD-Quarz, Grundton, 20,000000 MHz	Reichelt	0.24	0.24	EUR
1	Standardquarz, Grundton, 20,0 MHz	Reichelt	0.18	0.18	EUR
1	SMD-Induktivität, Murata Chip Coil, 10µ	Reichelt	0.13	0.13	EUR
2	SMD-Power-Induktivität, PIS2408, Ferrit, 47µ	Reichelt	0.73	1.46	EUR
1	SMD-Chip-Widerstand, Bauform 0805, 10 Ohm	Reichelt	0.1	0.1	EUR
14	SMD-Chip-Widerstand, Bauform 0805, 100 Ohm	Reichelt	0.1	1.15	EUR
6	SMD-Chip-Widerstand, Bauform 0805, 330 Ohm	Reichelt	0.1	0.62	EUR
6	SMD-Chip-Widerstand, Bauform 0805, 470 Ohm	Reichelt	0.1	0.62	EUR
5	SMD-Chip-Widerstand, Bauform 0805, 1,0 K-Ohm	Reichelt	0.1	0.52	EUR
4	SMD-Chip-Widerstand, Bauform 0805, 1,8 K-Ohm	Reichelt	0.1	0.41	EUR
1	SMD-Chip-Widerstand, Bauform 0805, 2,2 K-Ohm	Reichelt	0.1	0.1	EUR
1	SMD-Chip-Widerstand, Bauform 0805, 4,7 K-Ohm	Reichelt	0.1	0.1	EUR
9	SMD-Chip-Widerstand, Bauform 0805, 10 K-Ohm	Reichelt	0.1	0.93	EUR
2	SMD-Chip-Widerstand, Bauform 0805, 12 K-Ohm	Reichelt	0.1	0.21	EUR
9	SMD-Chip-Widerstand, Bauform 0805, 15 K-Ohm	Reichelt	0.1	0.93	EUR
4	SMD-Chip-Widerstand, Bauform 0805, 10 M-Ohm	Reichelt	0.1	0.41	EUR
2	SMD-Widerstandsnetzwerk, 1206, 47 Ohm	Reichelt	0.02	0.04	EUR
2	SMD-Vielschicht-Keramikkondensator 15P, 5%	Reichelt	0.05	0.1	EUR
4	SMD-Vielschicht-Keramikkondensator 22P, 5%	Reichelt	0.05	0.2	EUR
4	SMD-Vielschicht-Keramikkondensator 100P, 5%	Reichelt	0.05	0.2	EUR
2	SMD-Vielschicht-Keramikkondensator 10N, 10%	Reichelt	0.05	0.1	EUR
47	SMD-Vielschicht-Keramikkondensator 100N, 10%	Reichelt	0.05	2.35	EUR
5	SMD-Tantal-Kondensator, 1,0µF/16V	Reichelt	0.05	0.25	EUR
1	SMD-Chip Elko, 10µF/35Volt	Reichelt	0.07	0.07	EUR
2	SMD-Chip Elko, 100µF/16Volt	Reichelt	0.08	0.16	EUR
2	Elektrolytkondensator, 6,3×11mm, RM 2,5mm	Reichelt	0.04	0.08	EUR
2	Elektrolytkondensator, 8×11,5mm, RM 3,5mm	Reichelt	0.03	0.06	EUR
1	Miniatur-Federleiste, Print, gerade, 2x 7-polig	Reichelt	0.34	0.34	EUR
2	40pol. Stiftleiste, gerade, RM 2,54	Reichelt	0.14	0.28	EUR
1	PeakTech 3360 – Digital-Mul	Reichelt	79.85	79.85	EUR
1	WELLER-Lötstation, regelbar	Reichelt	59.85	59.85	EUR
1	Shipping	Reichelt	28.56	28.56	EUR
			Total:	314.2	CHF
1	UAVP-NG 1x Acc Breakout PCB (LIS3LV02DQ)	NG UAVP	1.00	1.00	EUR
1	UAVP-NG HW-0.22 PCB (FC + SB)	NG UAVP	20.00	20.00	EUR
1	UAVP-NG 3x Gyro Breakout PCB (MLX90609-R2)	NG UAVP	3.00	3.00	EUR
1	Shipping	NG UAVP	4.00	4.00	EUR
1	MWST	NG UAVP	1.80	1.80	EUR
			Total:	47.68	CHF

The first version of the gluonpilot IMU is finished! I decided to use quaternions because it's just so darn easy! As you can see from the video, there are no "dark spots" (aka gimbal lock) in it's attitude. I'm just moving it randomly in every direction. Yaw is drifting a tiny little bit, because there's no magnetometer to compensate. Still not bad I'd say! Must be good enough to keep a funjet, easystar or quadrocopter in the air :-) As you see, I added a graph window to the configuration tool. Very easy for debugging and finetuning! The OpenGl-window that shows the attutide is also included in the configuration tool, but that's only eye candy to be used in promotion videos ;-) Code for the firmware + C# configuration tool will follow soon!

Because I wanted to have a small JTAG adapter with additional UART port and a different (smaller) connector then what is available out there, I have decided to make a JTAG adapter. I chose the FT2232 USB adapter chip. This guy is pretty nice because it has a special engine inside that is supporting many different protocols. One of them is JTAG. I have released what I made as always on GitHub under the CC-BY-SA 3.0 license. There is no software needed on the adapter side so no software included. All you need is OpenOCD. It now even has a config file dedicated for Floss-JTAG. Calling for example:

#> openocd -f interface/flossjtag.cfg -f board/open-bldc.cfg

will connect to Open-BLDC using the Floss-JTAG adapter.

Building Floss-JTAG I learned a nice lesson. Always check your footprints 10x before you send the gerber files to the manufacturer!!! I had to customize the footprint for the FT2232 chip and made a mistake. The pads were not long enough so the pins had only 0.1mm overlap area. It was a real pain to solder that. I assembled 3 of Floss-JTAG using this design. Sadly only two are working.

Because of that mistake I immediately corrected the board layout and sent it out. I got the boards today. I hope that there is no other mistake hidden somewhere. :) Attached are the images of V0.1 assembly and of the V0.2 boards.

Soo.. Nachdem ich gestern Abend geschlagene 75min nach einem Ticket angestanden habe, wird jetzt der letzte Kram zusammengepackt und dann geht es los.

Da die Boards sozusagen freigegeben sind habe ich zwei Bestellungen aufgegeben, eine bei Sparkfun und eine bei embedded projects GmbH. Der ARM7 CPU LPC2148 (das rote Board welches auf die Flight-Controll gesteckt wird, der Haupt-CPU) war bei Sparkfun nicht an Lager. Ich habe diesen deshalb bei embedded projects bestellt. Der Accelerometer LIS3LV02DQ war bei Sparkfun leider auch nicht mehr vorhanden, der bereits gelötete Sensor auf einem Breakout-Board jedoch schon. Da ich diesen jedoch selber löten möchte und etwas Geld sparen werde, wird dieser erst später bei Farnell gekauft, wo er noch ohne Breakout-Board erhältlich ist.

Zudem habe ich ein Venus GPS-Modul gekauft welches eine Aktualisierungsrate von bis zu 10Hz erreicht. Der NG UAVP kann mit den GPS Daten heutzutage noch nicht viel anfangen, ein GPS-Modul ist auch nicht in der offiziellen Stückliste zu finden. Jedoch ist mein Ziel bei der Entwicklung von GPS Funktionen mitzuwirken, weshalb ein GPS unabdingbar sein wird.

Das GPS-Modul wird per UART angeschlossen und kann daher direkt mit dem ARM7 verbunden werden. Optional könnte auch I2C verwendet werden, allerdings würde dies nicht ohne Codeanpassungen beim NG UAVP funktionieren…

Die Liste der Bestellungen wurde daher auch wieder etwas grösser:

Qty	Bezeichnung	Bestellort	Einzelpreis	Total
1	LPC2148 ARM Adapterplatine (LPC-H2148)	embedded projects	33.53	33.53	EUR
1	Shipping	embedded projects	3.32	3.32	EUR
			Total	58.96	CHF
3	Single Axis MEMs Gyroscope – MLX90609-R2	Sparkfun	39.95	119.85	USD
1	MicroMag 3-Axis Magnetometer	Sparkfun	59.95	59.95	USD
1	Venus GPS with SMA Connector	Sparkfun	49.95	49.95	USD
1	Antenna GPS Embedded SMA	Sparkfun	11.95	11.95	USD
1	Shipping	Sparkfun	33.03	33.03	USD
			Total	302.20	CHF

Viele Neuigkeiten um Weihnachten: Bei mir sind inzwischen alle Voraussetzungen eingetroffen. Zudem habe ich gehört, dass die Boards am 26C3-Kongress verfügbar sein werden . Nur leider kann ich da nicht Teilnehmen. Aber direkt nach dem Kongress soll der Shop eröffnet werden, so dass ich schon bald mein Exemplar des 0.22 Boards in den Händen halten werden! Zudem wurde die Bauteilliste freigegeben (jedenfalls inoffiziell), so dass der Bestellung derer nichts mehr im Wege steht!

In der Zwischenzeit habe ich meine Brushless Controller etwas unter die Lupe genommen. Bei der Bestellung habe ich mich für günstige “China-Controller” gegenüber den teureren BC’s von Mikrokopter.de entschieden. Die TowerPro w25A ESC (Electric Speed Controll) habe ich bei HobbyKing gekauft, und sollten mit ein paar Modifikationen ohne weiteres zur Zusammenarbeit mit dem NG UAVP bewegt werden. Zudem sollen sie Leistungsfähiger sein als die BC’s von Mikrokopter.de.

Nun, warum sind die Modifikationen notwendig? Normalerweise werden die Brushless Controller mit einem PWM-Signal angesteuert. Bei einem PWM-Signal (Pulsweitenmodulation) wird mit der Länge der Einschaltdauer des Stroms der “Wert” bestimmt (mehr dazu hat die Wikipedia). Bei einem Brushless Controller heisst dies, je länger der Strom eingeschaltet ist, desto schneller soll sich der Motor drehen. PWM ist im RC-Modellbau sehr gebräuchlich: Normalerweise werden damit Servo-Motoren angesteuert. Die Lage des Servos wird dabei durch die Einschaltdauer bestimmt. Dies wurde nun auch bei den BC’s so angewendet, weshalb auch die TowerPro w25A direkt an einem RC-Empfänger angeschlossen werden können um so den Motor zu steuern.

Da die Motoren bei einem Mikrokopter vom Mikrokontroller gesteuert werden, ist ein PWM Signal eher ungünstig. Zudem können die meisten BC’s mit einem PWM-Signal nur 150 mal pro Sekunde geregelt werden. Für einen stabilen Flug eines Mikrokopters haben sich jedoch raten von ca. 300 Regelungen pro Sekunde bewährt (der NG UAVP regelt übrigens mit 1000Hz). Deshalb ist ein Umstieg auf eine andere Kommunikation mit den BC’s notwendig. Dafür hat das Mirkokopter.de Projekt bereits den Weg angebahnt, und ihren BC mit I2C ausgestattet. I2C ist ein serieller Datenbus (siehe Wikipedia). Dabei hat jedes Gerät am Bus eine eigene Adresse. Alle BC’s müssen deshalb nebst dem Umbau mit einer eigenen, neuen Firmware versehen werden, welche I2C spricht und die Motoren-ID kodiert hat.

Im RCGroups-Forum wurde dieser Umbau publiziert und dokumentiert. Zuerst wurde der TowerPro w25A Type 2 konvertiert. Der User Quax hat dazu die Software modifiziert. Später gab es jedoch eine neue Version, den TowerPro w25A Type 3 (mit dem H Kleber auf der Rückseite). Die Konvertierung dieses Typs ist ab Seite 21 im selben Forum dokumentiert. Als ich nun mein TowerPro w25H aufschlitzte kam jedoch eine neue Revision zum Vorschein: Type 3/H Revision 1.1.

Ab Seite 43 im Forum fand ich jedoch Entwarnung, auch diese Revision sollte sich ohne weiteres modifizieren lassen…

Trotzdem hab ich mich noch nicht ans Konvertieren gewagt. Ich möchte zuerst einen konvertieren und testen, habe jedoch gerade nichts zur Hand, was I2C spricht.  Das I2C-Protokoll für die BC’s ist übrigens sehr einfach: Als Adresse wird 0×50 + 2 * Motoren-ID (z.B. 0×52 für den 1. Motor) und dann die Kraft zwischen 0 und 250.

Santa (in disguise as a fedex mailman) brought me a nice present: the production prototype of the first official gluonpilot!

What's new:

• Low pass filter on 5V
• Low pass filter on 3V3
• Extra PWM input (now 5 in total: ideal for quadrocopter!)

Bottom comparison: see the 2 low pass filters

Top comparison: see the extra PWM input!

Aller Anfang ist schwer. Das gilt auch in der Quadrokopter Community. Ich habe mich am Anfang ziemlich schwer getan mit all den Begriffen und Abkürzungen wie MK, BC, FC oder SB. Vieles findet man irgendwo in der Doku, für Einsteiger ist es jedoch recht verwirrend, da man gar nicht weiss wonach man suchen soll… Deshalb habe ich mir ein Glossar geschrieben! Um auf dem laufenden zu bleiben bin ich auch häufig (naja, vieleicht nicht ganz so häufig wie ich mir das wünsche ) im IRC-Channel des NG UAVP-Projekts. Viele der Entwickler sind dort anzutreffen und diskutieren über Neuigkeiten und Probleme. So bleibe ich am Puls des Projekts und erfahre die Neuigkeiten am schnellsten.

Inzwischen ist die Hardware in der Version 0.22 angekommen. Jedoch muss noch überprüft werden, ob diese einwandfrei laufen. Danach sollten diese über die Webseite bestellbar sein.
Seit dem letzten Blog-Beitrag habe ich die Voraussetzungen beschafft. Leider bin ich noch nicht zum Bau des Rahmens gekommen, aber auch die Einzelteile zu beschaffen haben mich stark beschäftigt. Da ich noch nichts in Sachen RC für den Multicopter besass, musste ich einiges neu beschaffen. Ich habe mir deshalb eine Liste erstellt was ich alles beschaffen muss und wo ich das tun werde. Als Anhaltspunkte welche Brushless-Controller, welche Motoren oder welche Rotoren ich verwenden sollen half mir die User-Copters-Seite und persönliche Beratung im IRC-Channel weiter.

Qty	Bezeichnung	Bestellort	Preis	Total
2	CenterPlate	Flyinghigh	8.60	17.20	CHF
3	Propellerpaar EPP1045	Flyinghigh	5.70	17.10	CHF
1	ACT DSL-4top (40 MHz) Typ: MK	Flyinghigh	65.60	65.60	CHF
1	SerCon (RS232-TTL & SI-PROG)	Flyinghigh	7.85	7.85	CHF
1	Shipping	Flyinghigh	9.50	9.50
			Total	117.25	CHF
5	TURNIGY 28-30-azj	HobbyKing	7.99	39.95	USD
5	TowerPro w25A	HobbyKing	11.75	58.75	USD
1	Turnigy 4000mAh 3S 30C Lipo Pack	HobbyKing	35.69	35.69	USD
1	GT A-6-10 200W Balance charger & discharger	HobbyKing	67.95	67.95	USD
1	HobbyKing Super Glue CA (50g / 1.7oz) Thick	HobbyKing	2.49	2.49	USD
1	HobbyKing Super Glue CA (50g / 1.7oz) Medium	HobbyKing	2.49	2.49	USD
1	Shipping	HobbyKing	10.00	49.07	USD
			Total	264.52	CHF
1	Graupner Fernsteuerung MX 12 mit Empfänger	Ricardo	164.00	164.00	CHF
1	Shipping		8.00	8.00	CHF
			Total	172.00	CHF

Einiges der Hardware ist bereits angekommen. Ich werde in den nächsten Tagen über die wichtigsten Einzelteile berichten.
In der nächsten Woche wird das NG UAVP-Team am 263C-Kongress in Berlin sein. Ich hoffe dass sich die 0.22-Boards dort definitiv als Funktionstüchtig bewähren, sodass dem Verkauf nichts mehr im Weg steht. Leider kann ich das Team nicht besuchen, da ich bereits anderes in dieser Zeit geplant habe .

Unter 15 Gramm, liegt bequem in der Handfläche. Sieht total geil aus! Und schon wieder sitzt ein Haben-will Gefühl ein. Wahnsinn. Das Teil wiegt genau 14,8 Gramm und wird mit einer eigens entwickelten 2,4Ghz Funksteuerung betrieben. Ein paar Informationen und viele Jubelschreie gibts hier im Mikrokopter Forum.

Außer dem Nickname “flberger” weiß man  jetzt noch nicht genau wer hinter dem NanoKopter Projekt hängt. Werde ich aber nachtragen. Geile Sache Jungs!

Via dem Mikrokopter Forum

Endlich sind die Trägerplatinen für die Airwave 5,8GHz Module gekommen.

Also gleich mal den Reflow-Löter angeheitzt und geföhnt. Der große ELKO musste leider sein, da es mir bei dem Prototyp an 4S den Tantal dauernd zerhauen hat

Der erste abendliche Indoortest war auch bereits viel versprechend.

Getestet habe ich mit je einer 2dB 5,8GHz Antenne . Indoor habe ich damit ca. 60m (mehr Platz hatte ich Luftlinie nicht) erreicht. Dann habe ich noch “von drinnen nach draußen” getestet (-2°C). Dabei kam ich auf 180m (durch 2 Wände). Wenn es klappt, sollte ich diese Woche noch einen Outdoortest schaffen.

Es geht vorwärts! Leider kam ich nicht wirklich zum schreiben, da ich doch lieber mit ner schönen Grippe im Bett lag.In der Zeit ist aber trotzdem viel passiert. Unter anderem kamen Centerplate und Motorhalterung von Akku.

Danke nochmal an Akku für die “Sonderanfertigung”. Ich fragte mich schon die ganze Zeit, von was er sich bei der Zeichnung der Motorhalter hat inspirieren lassen. Nachdem ich nun genauer in den Umschlag geschaut habe, weiß ich bescheid:

Eine ausführliche Beschreibung findet man in oschni seinem Blog. Er hat sich mit den Centerplates sowie den Specky-Klötzen für das Landegestell auseinander gesetzt.

Am Montag hab ich mich dann auch endlich an die grüne Navi-CTRL getraut, obwohl mir noch 2-3 Bauteile fehlen. Das kam mir aber recht gelegen, da die Freundin unbedingt Plätzchen backen wollte. Somit kümmerte sie sich um das Plätzchen backen und ich backte derweil die Platine Ich bin mit dem Ergebnis recht zufrieden (die Plätzchen schmecken aber auch gut). Bleibt natürlich ab zu warten, ob auch alles funktioniert…

Neues aus dem Osten. Die Specky Landeklötzer und das Landegestell Material sind da. Mir gefällt die Stabilität und die einfache DIY Lösung um die Bodenfreiheit einzustellen und natürlich das die Teile an die Centerplates vom Akku passen.



Die Kufen kommen vorgefertigt daher. Vorne mit einem gebogenen Abschlussrohr, Hinten gerade. Dazu gab es ein ganzes Set an Rundstangen. Die Klötzer passen genau in die Stege an den Epi-6- und Epi-8-Plates vom Akku. Wer zu den Centerplates mehr wissen möchte, klickt hier.



Den Krams montieren heißt, Oktopter auseinander nehmen, die Centerplates tauschen, alles wieder zusammenbauen. Dazu hab ich zur Zeit ja sowas von überhaupt keine Lust und begrenze aus diesem Grunde die Umbauarbeiten auf den noch in der Ecke rumgammelnden Hexopter. (Uff, was ein langer Satz).  Mal schauen wo ich vor-zwischen-um-den-Jahren noch 2 schwarze Roxxies herbekomme.

thats the stuff im doing at work atm:

POLYMAP3 from POLYMAP on Vimeo.

POLYMAP3 is developed under an open source license (LGPL). POLYMAP3 is based on Eclipse/RAP, OpenLayers, GeoTools, uDig and a lot of other great open source software components.

POLYMAP3 aims to provide a multi-user SDI platform. Supporting the power user with an ad-hoc data workbench, the admin user with configuration workbench and the end users with a simple to use web client and OGC services. UI is the web browser.

http://polymap.org/wiki
http://polymap.org